人形机器人产业提速 灵巧手市场迎来爆发

1、灵巧手核心技术不断发展，主流厂商产品百花齐放

人形机器人作为仿人的产品，终极目标是做到替人与仿人，因此灵巧手理应是人形机器人末端执行的最优选择。人形机器人通过灵巧手能够使用人类设计的工具，以人的形态感知世界，更好地融入应用场景。灵巧手本就以人手的结构和功能为模仿对象，研究的最终目标也是期望能够像人手那样对生产、生活中的各类物体进行稳定且灵活的抓持和操作。在灵巧手数十年的发展之中，多指灵巧手的自由度、传感器数量持续提升，但高度系统集成的灵巧手具有灵活性和功能性的同时，却也导致了高额的制造成本且降低了系统的可靠性和易维护性。

根据自由度数量、驱动方式、传动方式以及传感方式的不同，灵巧手可以分为若干类型。根据自由度与驱动源数量，可将灵巧手分为全驱动和欠驱动两大类。全驱动灵巧手的驱动源数量与自由度相等，每个关节都有独立驱动器，能够实现高度灵活和精确的动作，适合复杂任务。相比之下，欠驱动灵巧手的驱动源数量少于自由度，部分关节通过耦合随动。这种设计使得其结构简单、成本低、能耗低，适合简单抓取和搬运任务，如物流分拣、工业搬运等。然而，它的灵活性和控制精度相对较低，难以应对复杂精细的操作。

全驱动灵巧手与欠驱动灵巧手对比

数据来源：观研天下数据中心整理

按驱动源类型，可将灵巧手分为电机驱动、液压驱动、气压驱动等多种类型。驱动源是驱动系统的动力源，驱动源性能决定了驱动系统的驱动性能。目前，主流的驱动源有：电机驱动、液压驱动、气压驱动、形状记忆合金（SMA）驱动。电机驱动是目前多指灵巧手的主要驱动方式之一，具有驱动力大、控制精度高、响应快、模块化设计、易于更换维护等优点。但是电机本身固有的体积较大等缺陷，导致无论是外置还是内置，都会占用较大的物理空间，并且市场上很难匹配到通用电机。相比之下，液压驱动式机械手的驱动系统一般由液动机、伺服阀、油泵和油箱等组成，驱动机械手完成任务，常被用于工业机械手中，适合大型抓取作业。液压驱动能获得较大的工作力，能带动较大的负荷，但体积大，成本高，容易被污染。

电驱灵巧手与液压灵巧手对比

数据来源：观研天下数据中心整理

按传动方式划分，可将灵巧手分为齿轮传动、连杆传动、腱绳传动等多种类型。齿轮传动是通过齿轮之间的啮合来传递动力和运动的传动方式，具有高传动效率和精确的运动控制特性，但结构复杂且成本较高；连杆传动利用连杆组件将动力源的运动转化为手指的运动，其特点是刚度大、负载能力强且成本较低，不过结构相对复杂、体积较大且柔性不足；腱绳传动则通过腱绳连接动力源与手指关节，实现动力传递，具有结构紧凑、重量轻、灵活性高的优点，但精度相对较低且腱绳易磨损，寿命有限。在实际运用上，连杆传动方案较为成熟，在现有灵巧手传动方案中使用较为常见；长期看腱绳传动优势更加明显，有望成为未来的主流方案。

灵巧手不同传动方式的对比情况

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根据观研报告网发布的《中国灵巧手行业发展趋势分析与投资前景研究报告（2025-2032年）》显示，灵巧手电机主要有空心杯电机、直流无刷电机和无框力矩电机。空心杯电机采用无铁芯结构，具有高效能和低噪音优点，适用于高精度控制；直流无刷电机通过电子换向器控制磁场，具有高转速和高效能特点；无框力矩电机设计特殊，能实现高精度力矩输出，适用于要求快速响应和降低转动惯量的场合。

灵巧手电机类型及特点

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灵巧手作为机器人技术中的关键末端执行器，近年来在工业自动化、服务机器人、医疗康复、教育娱乐等多个领域展现出巨大的应用潜力。随着技术的不断进步和市场需求的日益增长，灵巧手行业正迎来前所未有的发展机遇。在国际上，灵巧手技术的发展已经相对成熟，具有代表性的国外企业包括Qbrobotics、SCHUNK、ShadowRobot和Tesla。这些企业成立较早，具有明显的先发优势。例如，SCHUNK于1982年开始从事机器人抓取技术的研究，其产品以工业级的可靠性和模块化设计著称；ShadowRobot则成立于1997年，专注于高自由度灵巧手的研发，并且在AI融合方面有深厚的技术积累。近年来，我国的灵巧手企业也迅速崛起，发展势头迅猛。以因时机器人、兆威电机、傲意科技和帕西尼为代表的企业，在技术创新和产品应用方面取得了显著成就。例如，因时机器人是国内最早实现灵巧手商业化量产的企业之一，其产品在性价比方面具有突出优势；兆威电机则凭借其在微型传动系统领域的技术优势，自主研发了电动直驱多指仿生灵巧手。

国内外灵巧手产品对比

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2、人形机器人产业加速落地，灵巧手东风已至

2022年底ChatGPT的推出引发了生成式AI热潮，作为AI具身beplay下载软件 最佳落地实体的人形机器人，成为2023年以来热度最高的投资方向之一。从产业端来看，受益于政策、产业巨头等方面的加持，人形产业趋势提速，其大小脑训练路径、硬件架构方案等持续明晰、成熟，尽管灵巧手精准性、关节扭矩、续航仍存制约，但产业发展趋势明晰，人形机器人应用落地指日可待。资本有力赋能人形产业发展，市场规模或迅速增长。从投资数据来看，2023年我国人形机器人相关投资金额54.31亿元，投资事件21起；2024年投资金额132.7亿元，投资事件52起，资本支持持续赋能产业发展。

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国家高度重视人形机器人产业发展，2025年《政府工作报告》首次提出“要培育具身beplay下载软件 ，发展beplay下载软件 机器人”，各地均在资金、产业配套等方面给予充分支持，纷纷出台相关支持政策，地方性产业投资基金接续成立，赋能行业培育壮大。

人形机器人产业相关政策

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根据2024年首届中国人形机器人产业大会发布的《人形机器人产业研究报告》，2024年，中国人形机器人市场规模约27.6亿元，随着技术进步、应用范围扩大以及需求增长，到2029年，规模有望增长至750亿元，到2035年进一步增至3000亿元。

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2023年全球机器人灵巧手市场容量为66.69万只，市场规模为15.07亿美元。随着研究不断深入和技术突破，其应用领域持续拓展，市场前景广阔。预计到2030年，市场容量有望达到141.21万只，市场规模将实现30.35亿美元，CAGR为14.5%。

数据来源：观研天下数据中心整理（zppeng）